在智駕大賽寧波站的比賽中，出現(xiàn)了一個(gè)令人非常意外的考點(diǎn)——識(shí)別透明的保鮮膜。

在這個(gè)考點(diǎn)中，華為系的車型全軍覆沒（有的沒有識(shí)別剎停、有的剎停后不動(dòng)），而小米YU7卻精準(zhǔn)識(shí)別穩(wěn)穩(wěn)剎停。

▍5輛車型的具體表現(xiàn)

我們先看華為系車型在這個(gè)考點(diǎn)的具體表現(xiàn)。

這是問界M5，它看到前方有保鮮膜障礙物后，識(shí)別、減速、剎停。

但是當(dāng)工作人員把保鮮膜移開之后，它卻向左有個(gè)小幅度的打方向，之后向前挪動(dòng)了一下，然后在原地不動(dòng)了，隨后車上裁判進(jìn)行了讀秒倒計(jì)時(shí)，15秒之后，仍然不動(dòng)，最后駕駛員踩電門通過，根據(jù)規(guī)則也算一次接管。

我們再來看阿維塔07，它在遇到保鮮膜后，只是有一個(gè)剎車減速的動(dòng)作，然后徑直的撞上去了，隨后駕駛員踩剎車接管。

接著來看尊界S800，它竟然沒有識(shí)別到，連個(gè)減速的動(dòng)作的都沒有，直接壓過去了。作為搭載滿血版華為ADS 4且是本場最貴的車型，這樣表現(xiàn)確實(shí)讓人頗感意外。

最后我們再來看小米YU7的表現(xiàn)，它識(shí)別到保鮮膜后，先是慢慢的減速，然后穩(wěn)穩(wěn)的剎停。等工作人員將保鮮膜撤掉后，它立刻起步行駛，整個(gè)過程反應(yīng)穩(wěn)、準(zhǔn)、快。

另外，需要說明的是由于R7距離前車比較近，導(dǎo)致前車通過此處后，工作人員已經(jīng)來不及再次拉起障礙物，所以智界R7直接開過，相當(dāng)于沒有經(jīng)過這個(gè)考點(diǎn)的檢驗(yàn)。

以上就是這5輛車，通過透明保鮮膜場景的實(shí)際情況。那么問題來了，究竟是什么原因?qū)е碌娜A為系車型全軍覆沒（智界R7除外）？

我們做一個(gè)大膽的分析。我認(rèn)為最大的問題是出現(xiàn)在了感知層面，也就是說根本沒有識(shí)別這個(gè)保鮮膜。主要原因有兩點(diǎn)：

▍首先是硬件方面。

一是，激光雷達(dá)的波長與反射率問題。

華為ADS 4采用的905nm波長的激光雷達(dá)，雖然成本低、技術(shù)成熟，但對透明材質(zhì)的探測存在天然缺陷。透明塑料薄膜的透光率通常超過80%，而反射率不足10%。當(dāng)激光雷達(dá)的光束照射到薄膜時(shí)，大部分光束會(huì)穿透薄膜，僅有少量的被反射回來。這樣導(dǎo)致激光雷達(dá)接收到的回波信號(hào)微弱，難以形成有效點(diǎn)云，最后由于點(diǎn)云密度稀疏，無法構(gòu)建出完整的障礙物輪廓。

透明塑料薄膜對905nm激光的反射率極低（通常僅 5%-20%），大部分激光會(huì)穿透薄膜或發(fā)生漫反射，導(dǎo)致雷達(dá)接收到的回波信號(hào)微弱，難以形成有效點(diǎn)云，導(dǎo)致點(diǎn)云密度稀疏，無法構(gòu)建出完整障礙物的輪廓。

二是，攝像頭誤判。由于攝像頭依賴可見光成像，而透明薄膜在自然光下與背景環(huán)境對比度極低，容易被誤判為 “無障礙物”。

三是，毫米波雷達(dá)有局限性。

雖然毫米波雷達(dá)能穿透部分非金屬障礙物，但對透明薄膜的檢測同樣存在困難。無法提供物體的幾何形狀信息，導(dǎo)致難以識(shí)別透明的障礙物。

▍其次是，算法模型與訓(xùn)練數(shù)據(jù)不足。

雖然華為ADS 4的GOD通用障礙物檢測網(wǎng)絡(luò)能識(shí)別200多種目標(biāo)，但訓(xùn)練數(shù)據(jù)中的透明物體樣本較少。由于透明薄膜的光學(xué)特性（如高透光率、低反射率）與常見障礙物（如車輛、行人、錐桶）差異顯著，導(dǎo)致模型在遇到此類非標(biāo)準(zhǔn)的目標(biāo)時(shí)容易漏檢。

但是，無論怎樣遇到這種相對透明的障礙物都應(yīng)該識(shí)別、剎停才對。

當(dāng)然了，這只是我們的一個(gè)初步猜測判斷，如果有問題歡迎批評指正。

最后我想說的是中國智駕的道路任重而道遠(yuǎn)。我也相信隨著技術(shù)的不斷發(fā)展和快速迭代中國的智駕水平一定會(huì)越來越強(qiáng)。